（1）硬件子系统

• 高精度云台机构

  • 双轴/三轴机械结构（俯仰/横滚/偏航）

  • 军工级减速电机（精度0.05°）

  • 碳纤维轻量化设计（负载5-30kg）

• 图像采集模块

  • 4K超高清摄像机（SONY IMX传感器）

  • 20倍光学变焦（f=5.4-108mm）

  • 低照度性能（0.001Lux）

• 控制单元

  • 32位ARM Cortex-M7主控

  • CAN总线通信（10Mbps）

  • 六轴IMU惯性测量单元

（2）软件子系统

• 运动控制算法

  • 自适应PID控制

  • 运动轨迹规划（S曲线加减速）

  • 振动抑制算法

• 智能跟踪模块

  • 深度学习目标识别（YOLOv5）

  • 卡尔曼滤波预测轨迹

  • 支持人脸/车辆/特定目标跟踪